工艺描述：  

车门到达工位

拧紧机器人对车门拍照获取位姿

安装机器人从对中机构中拾取玻璃并到达预安装位

拧紧机器人对玻璃边缘拍照获取玻璃位姿

安装机器人将玻璃装入升降调解器卡槽，拧紧机器人同步完成螺钉紧固，完成装配

关键技术：本系统核心是以视觉系统作为尺寸链外部基准，引导安装和拧紧机器人完成相应动作，车门本体，车门玻璃，螺钉的供料均为全自动，系国内首套成功实现全自动车门玻璃安装的案例，生产节拍可以达到35秒。

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